GY-521 자이로&가속도 센서 (MPU-6050)

GY-521

MPU 6050 칩이 내장된 GY-521 모듈은 가속도센서와 자이로 센서가 합쳐진 모듈입니다.
가속도 센서는 가속도를 측정하고 자이로 센서는 x,y,z축을 기준으로 각속도를 측정합니다.

가속도 센서는 센서의 기울림 정도를 측정할 수 있습니다.
하지만 센서가 정지상태가 아니라면 움직에 대한 가속도 값이 추가되어 정확한 기울임 값을 구할 수 없습니다.

자이로 센서는 각속도를 측정하는데 각속도는 시간당 회전하는 각도를 의미합니다.
즉, 센서가 움직이는 정도를 파악할 수 있으며 정지된 상태에서는 항상 일정한 값을 가집니다.

가속도 센서, 자이로 센서를 모두 사용해서 적당한 알고리즘을 만들어주는 것이 중요합니다.

Arduino UNO R3 예제

부품 목록

핀 연결

아래와 같이 4개의 선을 Arduino UNO R3 과 GY-521 에 연결합니다.

소스코드

소스코드는 [파일]=>[예제]=>[WhiteAT UNO] => [GY521] 에 있으며
라이브러리는 아두이노 개발환경  을 참조하세요

/*
	GY-521 자이로&가속도 센서 (MPU-6050)
	예제입니다.

	UNO R3 : https://kit128.com/goods/view?no=337
	GY-521 자이로&가속도 센서 (MPU-6050) 모듈 : https://kit128.com/goods/view?no=146

	출처: http://whiteat.com/Arduino

*/  

#include<Wire.h>
const int MPU = 0x68;  // I2C address of the MPU-6050
int16_t AcX, AcY, AcZ, Tmp, GyX, GyY, GyZ;


// 프로그램 시작 - 초기화 작업
void setup()
{
	Serial.begin(115200);     // 시리얼 통신 초기화
	Serial.println("Arduino Examples - GY-521 Gyro& Accelator (MPU-6050) Module");
	Serial.println("    https://docs.whiteat.com/?p=2662");


	Wire.begin();
	Wire.beginTransmission(MPU);
	Wire.write(0x6B);  // PWR_MGMT_1 register
	Wire.write(0);     // set to zero (wakes up the MPU-6050)
	Wire.endTransmission(true);

	// gyro scale  
	Wire.beginTransmission(MPU);
	Wire.write(0x1B);  // 
	Wire.write(0xF8);     // 
	Wire.endTransmission(true);

	// acc scale
	Wire.beginTransmission(MPU);
	Wire.write(0x1C);  // 
	Wire.write(0xF8);     // 
	Wire.endTransmission(true);

}

void loop()
{
	Wire.beginTransmission(MPU);
	Wire.write(0x3B);  // starting with register 0x3B (ACCEL_XOUT_H)
	Wire.endTransmission(false);
	Wire.requestFrom(MPU, 14, true);  // request a total of 14 registers
	AcX = Wire.read() << 8 | Wire.read();  // 0x3B (ACCEL_XOUT_H) & 0x3C (ACCEL_XOUT_L)    
	AcY = Wire.read() << 8 | Wire.read();  // 0x3D (ACCEL_YOUT_H) & 0x3E (ACCEL_YOUT_L)
	AcZ = Wire.read() << 8 | Wire.read();  // 0x3F (ACCEL_ZOUT_H) & 0x40 (ACCEL_ZOUT_L)
	Tmp = Wire.read() << 8 | Wire.read();  // 0x41 (TEMP_OUT_H) & 0x42 (TEMP_OUT_L)
	GyX = Wire.read() << 8 | Wire.read();  // 0x43 (GYRO_XOUT_H) & 0x44 (GYRO_XOUT_L)
	GyY = Wire.read() << 8 | Wire.read();  // 0x45 (GYRO_YOUT_H) & 0x46 (GYRO_YOUT_L)
	GyZ = Wire.read() << 8 | Wire.read();  // 0x47 (GYRO_ZOUT_H) & 0x48 (GYRO_ZOUT_L)
	Serial.print("AcX = "); Serial.print(AcX);
	Serial.print(" | AcY = "); Serial.print(AcY);
	Serial.print(" | AcZ = "); Serial.print(AcZ);
	Serial.print(" | Tmp = "); Serial.print(Tmp / 340.00 + 36.53);  //equation for temperature in degrees C from datasheet
	Serial.print(" | GyX = "); Serial.print(GyX);
	Serial.print(" | GyY = "); Serial.print(GyY);
	Serial.print(" | GyZ = "); Serial.println(GyZ);
	delay(333);

}

결과 화면

가속도, 자이로 값을 출력합니다.

FAQ

Arduino Nano 3.0 에서 값이 -1 이나 0으로 만 읽힙니다.

아두이노 나노 회로도를 보면 A4(SDA), A5(SCL)로 나와 있습니다. D4, D5 핀이 아니고 아날로그 A4, A5 핀을 사용하셔야 합니다.

제품 구매

GY-521 자이로&가속도 센서 (MPU-6050) 은 https://kit128.com/goods/view?no=146 에서 구매하실 수 있습니다.

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